臂旋轉
最大行程：±180° 最大速度：151°/s
臂前后
最大行程：+ 155°~ -105° 最大速度：166°/s
臂上下
最大行程：+ 150°~ -163° 最大速度：142°/s
腕旋轉
最大行程：± 270° 最大速度：400°/s 最大扭矩：22N ? m 慣性力矩：0.7kg ? m2
腕彎曲
最大行程：± 145° 最大速度：360°/s 最大扭矩：22N ? m 慣性力矩：0.7kg ? m2
腕扭轉
最大行程：± 360° 最大速度：610°/s 最大扭矩：10N ? m 慣性力矩：0.2kg ? m2
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